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AGV小车的组成部分

作者:网站编辑
浏览次数:254
发布日期:2021-09-06

首先AGV小车是一个庞大多融合的系统,主要可分为AGV驱动系统、AGV人机交互系统、AGV导引系统、AGV行走系统、AGV制动系统、AGV动力系统、AGV控制系统、AGV移载系统、AGV通讯系统和AGV安全装置等,各个部分及其功能如下:

(1)AGV驱动系统
AGV驱动系统可采用多种类型的电机进行驱动,以蓄电池或者锂电池为供电电源,电机经过电机减速机后带动其出力轴,电机出力轴连接至驱动轮带动驱动轮实现AGV的行走。

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(2)AGV人机交互系统
人机交互系统是AGV系统的基础,人机交互系统提供了AGV系统与用户进行友好信息交互的平台,用户可以收到AGV运行状态信息和报警信息,并通过不同要求实现工作模式切换。

(3)AGV导引系统
AGV导引系统主要是由其导航技术所决定的,分为有轨技术与无轨技术,AGV导引系统可通过网络通讯设备发送指令调度AGV前往用户指定的位置进行配送动作,所以AGV导引系统是AGV系统实现与运行最基本的前提。

(4)AGV行走系统
AGV行走系统包括AGV驱动轮和AGV从动轮,AGV驱动轮主要用于驱动AGV行走及转向,AGV从动轮则主要用来辅助支撑AGV自身和物流重量及辅助平衡AGV的作用。

(5)AGV制动系统
通常AGV制动系统都采用机械制动和电气制动,电气制动是通过采用了与驱动AGV运动方式相反的电气连接方式失能电机以达到加速停止的效果;机械制动则是采用物理力学的方式抑制电机转动,主要采用机械抱闸的制动方式。

(6)AGV动力系统
AGV动力系统指的是AGV电源部分,主要分为铅蓄电池和锂电池,根据充电技术方式可以分为自动充电和手动充电,电池的容量也会有不同。

(7)AGV控制系统
AGV控制系统是AGV系统的核心部件,主要是AGV主控制器,完成AGV的导航算法的实现、路径规划、传感器的数据的收集及控制其他系统等工作。

(8)AGV移载系统
AGV移载系统是运输型AGV的关键部件,主要有滚子输送带、挂钩牵引式、固定的升降板等多种方式进行运载货物,是AGV完成运输的基础设备。

(9)AGV通讯系统
AGV通讯系统是AGV系统的关键组成部分,它是AGV的运行命令的输入口与AGV状态数据的输出口,也是AGV与外界连接的“窗口”。

(10)AGV安全装置
AGV安全装置可分为AGV车载安全装置和地面安全装置两部分。AGV车载安全主要用于AGV的自我保护,主要包括了AGV的速度报警、紧停控制、AGV的状态报警等;AGV地面安全装置是地面防撞避障,其主要采用了防撞条,汽车雷达,红外线和激光多种安全装置,其中激光防撞功能最强大而且最安全,防撞条防撞性价比最高。


其次软件系统的设计也是整个AGV小车的系统正常运行的重要环节之一,它的好坏直接影响到系统功能的实现,它是用户和计算机之间的媒介,要求简单易用,操作方便快捷。控制系统各项功能是通过软件编程得以最终实现的,包含控制流程、数据逻辑运算及处理、状态显示以及参数存储等等。软件系统的主要任务一般包括界面显示、算法实现及系统设定,实现控制等功能。AGV系统,其软件系统一般采用上位机和下位机程序设计模式,上位机与下位机程序通过通讯方式实现数据交换。

作为整个系统的主控制单元,PC端上位机软件的设计是较为复杂的,上位机主程序一般采用高级语言编写,主要功能包括算法实现、车体姿态数据的采集、路径规划、手动控制、显示与保存、参数设置、与下位机通讯等。算法实现主要指实现控制策略算法,得到控制参数,是在主程序后台实现的;显示及参数设置属于人机交互界面设计,用户对AGV的操作都是在上位机界面上进行的,要保证界面清晰易懂,并保持界面菜单、对话框风格要统一,最大限度的减小AGV运动错误概率及用户的操作负担。

下位机主要是PLC程序,下位机接收上位机下达的命令,执行运动。主要包括三个方面,一是与上位机之间的通讯,二是与传感器之间的通讯,三是负责顺序控制和信息控制。PLC程序主要负责顺序控制即实现系统按照一定的顺序工作,而信息控制即完成数据采集、存储、变换、逻辑运算处理等任务。控制软件是AGV功能得以实现的基础和前提。

程序采用模块化设计思想对AGV硬件系统的各个模块进行了设计。模块化程序的设计思想主要对AGV各个硬件模块采用各个击破的方式,降低了设计的复杂度起到了加快软件设计的进度的作用,采用模块化设计程序结构清晰合理,代码可读性好。此外,一旦AGV系统的硬件有所改动或者升级,AGV软件程序易于实现修改和维护。

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